Музеят е една от най-известните забележителности в испанската столица и е един от най-значимите средища на изобразителното изкуство в света.

Той е основан през 1819 г. и към момента притежава над 1300 картини, сред които богати колекции на някои от най-великите майстори - Веласкес, Гоя, Бош, Ел Греко, Рубенс. Освен с каринните си колекции, "Прадо" се гордее с около 950 скулптури, 64000 рисунки, 2400 щампи, 800 декоративни изкуства, 900 монети и 800 медала.

"Прадо" е основан на колекциите на богатите си меценати - испанските крале през вековете и благородници от двора. Архитектурният план за сградата е създаден още през 1785 година от известния архитект Хуан де Вилануева, който успява само да започне строежа.

В началото на 1818 г., маркиз де Санта Крус започва делото по довършване на сградата и събирането в нея на различните колекции. Музеят официално е открит на 19 ноември 1819 г. като кралски музей на живописта с колекция от едва 311 картини.

В каталога от 1873 г. той за първи път е назован Музей "Прадо" (исп. ливада - това, което е имало на негово място преди съществуването му)

През десетилетията до наше време "Прадо" е минал през много изпитания, вкл. революция, гражданска война, двете световни войни. Произведенията му се евакуират и завръщат, разделят и събират.

Днес той е един от символите на европейската и световна култура. Само през 2018 г. той е привлякъл 3,672,853 посетители.